根据您的需求，以下提供具体代码示例和模块改装图解，结合搜索结果中多个项目的开源方案和教程进行整合，重点覆盖机械控制、语音交互和AI部署等核心模块：---### **一、机械臂控制模块（基于网页5和网页4）**

#### **硬件改装步骤**1. **伺服电机同步控制**- 使用打印机步进电机（精度高）和玩具车高扭矩电机（力量大）组合，通过Arduino控制多自由度运动- **接线图解**：- 底座伺服电机 → Arduino引脚8。

- 肩部双电机 → 引脚9和10（需同步编程）- 肘部 → 引脚7- 手腕夹爪 → 引脚6![伺服接线图示例]

2. **3D打印结构件**- 使用灵犀X1开源图纸（网页2/3）或网页5的SketchUp模型，打印关节连接件，确保尺寸匹配#### **代码示例（Python+Arduino）**```python。

# 控制机械臂抓取物体（需配合Arduino串口通信）import serialimport timearduino = serial.Serial(COM3, 9600)def send_command(servo_id, angle):

command = f"{servo_id}:{angle}\n"arduino.write(command.encode())time.sleep(0.5)# 示例：抓取动作send_command(6, 90) # 手腕闭合

send_command(7, 45) # 肘部抬起send_command(9, 30) # 肩部前倾```Arduino端代码（控制伺服角度）：```cpp#include Servo base, shoulder1, shoulder2, elbow, wrist;

void setup() {base.attach(8);shoulder1.attach(9);shoulder2.attach(10);elbow.attach(7);wrist.attach(6);

Serial.begin(9600);}void loop() {if (Serial.available()) {String data = Serial.readStringUntil(\n);int servo_id = data.substring(0, data.indexOf(:)).toInt();

int angle = data.substring(data.indexOf(:)+1).toInt();switch(servo_id) {case 6: wrist.write(angle); break;

case 7: elbow.write(angle); break;case 9: shoulder1.write(angle); shoulder2.write(angle); break;}}}```

---### **二、语音交互模块（基于网页1和网页7）**#### **改装方案**- **硬件**：拆解智能音箱（保留麦克风阵列）与手机麦克风结合，通过USB声卡集成- **软件**：部署本地语音识别（如Mozilla DeepSpeech）：。

```python# 实时语音转文本（需安装deepSpeech）from deepspeech import Modelimport pyaudiomodel = Model(deepspeech-0.9.3-models.pbmm)

audio = pyaudio.PyAudio()stream = audio.open(format=pyaudio.paInt16, channels=1, rate=16000, input=True, frames_per_buffer=1024)

while True:data = stream.read(1024)text = model.stt(data)if "打开灯光" in text:print("执行开灯指令")```

### **三、AI决策模块（基于网页2/3和网页4）**#### **代码示例（部署轻量级LLM）**使用灵犀X1开源的强化学习代码（GitHub链接）训练运动策略：```python# 示例：强化学习训练（简化版）

import gymfrom stable_baselines3 import PPOenv = gym.make(RobotArm-v0)model = PPO(MlpPolicy, env, verbose=1)

model.learn(total_timesteps=10000)model.save("robot_arm_ppo")```#### **手机算力集成（机机模式）**- 将Android手机作为主控，调用摄像头和传感器数据：

```java// Android端摄像头数据获取（Java示例）CameraManager manager = (CameraManager) getSystemService(CAMERA_SERVICE);

String cameraId = manager.getCameraIdList()[0];manager.openCamera(cameraId, new CameraDevice.StateCallback() {

@Overridepublic void onOpened(@NonNull CameraDevice camera) {// 实时传输图像到笔记本处理}}, null);```---### **四、移动底盘改装

#### **图解与代码**- **底盘结构**：将扫地机器人驱动轮与玩具车电机结合，通过树莓派GPIO控制：![底盘改装图]

- **避障代码**（Python）：```pythonimport RPi.GPIO as GPIOfrom time import sleepGPIO.setmode(GPIO.BCM)GPIO.setup(17, GPIO.OUT) # 左轮

GPIO.setup(27, GPIO.OUT) # 右轮def avoid_obstacle():while True:if infrared_sensor.detect(): # 假设红外传感器已连接

GPIO.output(17, GPIO.HIGH) # 右转GPIO.output(27, GPIO.LOW)else:GPIO.output(17, GPIO.HIGH)GPIO.output(27, GPIO.HIGH)

```---### **五、进阶资源推荐**1. **灵犀X1开源资料**- 硬件图纸：- 训练代码：[GitHub仓库](https://github.com/AgibotTech/agibot_x1_train)

2. **机械臂教程**- 详细3D模型与校准步骤：