源自中国古代汉服"褶"(相传周武王亲制)，在明代演变为道袍;是儒生居家时的外衣，也可以作为衬袍或平民男子婚服。

周武王创褶，至明朝而变道袍、程子衣、曳撒，华夏衣冠千余年一脉相承。胡人有褶，却为左衽服饰，汉服之褶与胡服之褶，同名而异物。

道袍与直裰很相似，在明前期时直裰和道袍甚至会指同一款式。

若不加摆为直裰，摆在外部则为直身。具有礼服性质又可作常服穿着，多以宫绦束腰，也可不束。(注:道袍作为常服相当于长大衣，因此上厕所时要脱下)

形制为通裁制(上下通直，不别衣裳)，交领，右衽，长袍，多大袖，也有琵琶袖， 大明衣冠之道袍形制 大明衣冠之道袍形制 领子常镶白色或素色护领，收袖口，以系带系结，衣身两侧开叉，从外襟左侧和内襟的右侧开叉处分别接出一片布，打三道褶或不打褶，纳入后襟至中脊处，谓之"暗摆"。穿着时可配丝绦、布制细腰带或大带。

儒生道袍交领右衽，两侧开衩，接有暗摆，以系带系结，领口常会缀上白色或素色护领。袖为宽大的琵琶袖。穿着时可配丝绦、布制细腰带或大带。朝鲜王朝后期的道袍系带变宽，并移到接近正中位置系结。